Berdasar catatan sejarah, mobil pertama Toyota yang dirakit Indonesia adalah Tiara. AH Budi (pendiri Nasmoco) diketahui sebagai tokoh yang melakukan impor tujuh unit Toyota Tiara yang dikirim dari Toyota Toyoped Thailand pada 1961. Ketujuh mobil masuk dalam wujud semi knock down (SKD) dan dirakit di dalam garasi rumah. Sayang tidak diketahui pasti alasan 7 Tiara tersebut harus dikirim secara SKD ke Indonesia.
Namun tonggak sejarah selanjutnya hadir dari Jusuf Kalla dengan NV Hadji Kalla Trading Co. Melalui Toyota Tsusho, perusahaan asal berhasil melakukan impor SKD yang menjadikannya sebagai perakit pertama melalui perwakilan resmi Toyota Motor Sales (TMS) di Indonesia pada 1968.
NV Hadji Kalla tidaklah sendirian sebagai importir Toyota di Indonesia pada era tersebut. Sedikitnya terdapat 10 perusahaan importir yang memiliki wilayah pemasaran di berbagai daerah di Indonesia, diantaranya Agung Concern (kini bernama Agung Automall), Ratna Dewi Motor (kini New Ratna Motor) dan Hasjrat (Hasjrat Abadi). Kondisi ini menjadi salah satu tolok ukur bahwa produk Toyota dapat bersaing dengan produk asal Eropa dan Amerika Serikat pada zaman itu.
Pemerintah Indonesia di bawah pimpinan Presiden Soeharto saat itu semakin terbuka terhadap penanaman modal asing. Kondisi ini ditangkap sebagai sebuah peluang bagi Toyota untuk melakukan ekspansinya.
Indonesia dianggap menarik lantaran karena populasi penduduk yang sangat besar, kekayaan sumber alam dan masa itu, Indonesia masih termasuk pengekspor minyak dunia. Dari sisi ekonomi, daya beli masyarakat juga terus membaik sejalan dengan meningkatnya pendapatan per kapita masyarakat. Di sisi lain rapor penjualan Toyota semakin membaik dan semakin diterima oleh pasar lokal.
Studi pun dilakukan dan disimpulkan bahwa sebagai langkah strategis Toyota perlu mendirikan pabrik perakitan di Indonesia. Dengan proses produksi yang dilakukan di dalam negeri tentunya harga mobil Toyota semakin kompetitif.
Namun pemerintah Indonesia punya syarat yang harus dipenuhi di mana bentuk kerjasama tersebut harus berupa joint venture. PT Astra Internasional (AI) yang sebelumnya merupakan dealer Toyota di Indonesia dipercaya untuk melakukan kerjasama ini.
Departemen Perindustrian saat itu mengusulkan untuk menggunakan fasilitas yang dimiliki oleh PT Gaya Motor. Fasilitas di kawasan Jakarta Utara ini didirikan oleh General Motors (GM) pada 1927. Sebelumnya PT Gaya Motor merupakan aset pemerintah, namun kemudian sebagian sahamnya dilepas pada AI.
Menggunakan fasilitas PT GM bukanlah pilihan ideal. Sejak berhenti sebagai perakitan mobil asal Eropa dan Amerika pada 1965 sebagai salah satu imbas peristiwa G30S, pabrik ini tidak lagi digunakan dan terbengkalai.
Dengan segala kondisi yang ada PT GM merupakan pilihan paling logis bagi Toyota karena lebih cepat dibandingkan harus membuat pabrik dari nol.
Bentuk kerjasama antara Toyota Motor Company, Toyota Motor Sales dan PT AI menghasilkan PT Toyota Astra Motor (TAM) yang resmi didirikan pada 12 April 1971.