Toyota Kijang Innova pertama kali diluncurkan tahun 2004. Tipe ini diciptakan untuk menggantikan seri Toyota Kijang kotak yang juga telah mengalami beberapa perubahan generasi mulai  1977-2003 (Super Kijang, Grand Extra, dan terakhir Kijang LGX yang terkenal disebut Kijang Kapsul).

Antara Innova dengan Kijang generasi sebelumnya benar-benar terdapat sebuah garis pemisah yang cukup jelas. Tottally changed. Di Innova inilah dimulainya era mesin baru dan desain bodi baru. Innova saat itu dijual dengan terbagi 3 tipe, yaitu tipe E, G dan tertinggi V. Tipe G merupakan tipe terlaris, karena spek AC double blower dimulai di tipe tersebut.

Mesinnya ada dua pilihan, yaitu bensin 2.000 cc VVT-i  1TR-FE dan D-4D Commonrail diesel 2.500 cc 2KD-FTV. Kedua jenis mesin ini terus dipakai sampai saat ini, meski bodi mengalami beberapa kali mengalami minor change.

Tercatat tiga kali Innova melakukan perubahan wajah. Setelah berproduksi lima tahun, pada 2009 Innova pertama kali mempercantik desain lampu depan belakang dan grill. Meski secara overall basisnya masih tetap sama. Tidak mengubah interior dan dimensi bodi. Namun pada generasi ini, mesin diesel mendapatkan tambahan catalytic converter, dan semua tipe E mendapatkan AC double blower. Ini dikarenakan Toyota melansir varian baru tipe J yang lebih minimalis dan terjangkau.

Pada 2011 muncul lagi perubahan desain grill, lampu depan dan lampu belakang. Agaknya perubahan yang hanya sedikit dan mempertegas garis ini cukup mengecewakan pecinta Innova yang menunggu perubahan total.  Pada model ini Toyota menambahkan sebutan Grand Innova.

Puncak perubahan  Innova adalah pada  2013, dengan merubah ukuran grill depan sampai memakan bagian dari bumper depan. Sepintas desain ini mirip grill Toyota Highlander yang laris dipasarkan di Amerika. Model ini bertahan sampai sekarang.

Namun sejak setahun terakhir, ramai perbincangan di media tentang isu Innova baru yang akan muncul. Bahkan mobil ini diperkirakan bakal meluncur berdekatan atau bahkan tepat di HUT RI ke-70 Agustus ini. Hal tersebut sekaligus menasbihkan Toyota Kijang sebagai mobil yang paling 'Indonesia' saat ini. Wajar, karena sejak awal kemunculannya di 1977 mobil ini memang dibuat khusus untuk pasar Indonesia dan dirakit di sini pula. Bukan sekadar impor.